由于CANopen本身也是一種基于OSI模型的通訊協(xié)議， 同時它又是一種現(xiàn)場總線級別的通訊控制協(xié)議， 所以它不可避免的要和具體的傳感器/控制器交換數(shù)據(jù)。 為了保證各個廠家的產(chǎn)品在軟件層次上面能夠互連互通，CiA組織定義了一系列的規(guī)范，稱之為Draft Standard (DS), 比如DS301, DS401等。 有比較多的術(shù)語在DS-301中間都有說明， 下面是一些常見的術(shù)語的說明：

(1) LSS: Layer Setting Service。 通過LSS服務(wù)， 可以修改CAN節(jié)點的ID和CANopen設(shè)備的通訊波特率， 詳細的說明請參考DS305
(2) NMT: Network Management. 用于CAN網(wǎng)絡(luò)管理，遵從于主從架構(gòu)。該服務(wù)用于啟動，停止，復(fù)位和初始化一個CANopen節(jié)點。NMT報文只有2個字節(jié)
(3) SYNC: Synchronization Object. 網(wǎng)絡(luò)中的任何一個CANopen節(jié)點都會周期性的廣播SYNC報文， 用于提供一個基本的網(wǎng)絡(luò)時鐘。SYNC報文為了獲得CAN總線的訪問時間，其標識符有很高的優(yōu)先權(quán)。
(4) TIME: Time Stamp Object. 通過TIME, CANopen網(wǎng)絡(luò)中的所有設(shè)備可以共享一個公共的時間參考幀。TIME報文的數(shù)據(jù)長度為2個字節(jié)
(5) EMCY: Emergency Object. 在設(shè)備發(fā)生內(nèi)部錯誤的時候，EMCY報文會北激活，EMCY報文的數(shù)據(jù)長度固定為8個字節(jié)。
(6) PDO: Process Data Objects. CANopen網(wǎng)絡(luò)的實時的數(shù)據(jù)是通過PDO進行傳送。PDO報文沒有協(xié)議頭部， 報文長度是變化的。
(7) SDO: Service Data Objects. SDO報文是用于訪問CANopen網(wǎng)絡(luò)上的設(shè)備字典， 兩個設(shè)備之間可以通過點對點的SDO建立通訊連接。 SDO報文的數(shù)據(jù)長度是8字節(jié)
(8) NMT-EC: Network Management Error Control. 通過NMT-EC報文可以檢測CANopen網(wǎng)絡(luò)中的失敗操作。兩種可能的報文（心跳信號/節(jié)點守護）數(shù)據(jù)長度固定為1個字節(jié)。下面是一些常見的DS 文件的內(nèi)容：
CiA DS 301: CANopen 應(yīng)用層和通訊的描述
CiA DS 304: CANopen 安全相關(guān)的通訊架
CiA DS 401: CANopen 本地I/O模塊的設(shè)備描述
CiA DS 404: CANopen 檢測設(shè)備和閉環(huán)控制器的設(shè)備描述
CiA DS 405: CANopen 符合IEC61131-3便準的可編程設(shè)備的設(shè)備和接口描述
CiA DS 406: CANopen 編碼器的設(shè)備描述